Se può essere d'aiuto a chi ancora non avesse affrontato 
l'argomento...
(N.B. recuperato dal web e leggermente modificato)
    Private Function GetIconFromExecutingAssembly(ByVal iconName As String) As Icon
        Dim oStream As System.IO.Stream
        Dim oAssembly As System.Reflection.Assembly
        Dim sIcon As String
        Dim oBitmap As Bitmap
        'open the executing assembly
        oAssembly = System.Reflection.Assembly.LoadFrom(Application.ExecutablePath)
        sIcon = String.Format("{0}.{1}", oAssembly.GetName.Name, iconName)
        'create stream for image (icon) in assembly
        oStream = oAssembly.GetManifestResourceStream(sIcon)
        'create new bitmap from stream
        oBitmap = CType(Image.FromStream(oStream), Bitmap)
        'create icon from bitmap
        Return Icon.FromHandle(oBitmap.GetHicon)
    End Function
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Modificato il 07/01/2005
Su suggerimento di Enzo Colluto (vedi feedback) ecco un modo ancora più immediato:
Dim myIcon As Icon = New Icon(GetType(myForm), "MYICO.ICO")