Girando per la rete ho trovato un esempio carino per avere un form contenuto all'interno di un altro form che fa da contenitore senza necessariamente essere MDI (potrebbe benissimo essere una palette di tools)
Form f2=new Form2();
f2.TopLevel=false;
this.Controls.Add(f2);
f2.Show();
Alla fine non fa altro che aggiungere un form alla collezione di controlli e questo lo rende automaticamente contenuto all'interno del form di cui fa parte la collezione.
Semplice e it works!